支援団体インタビュー
2021年度
名古屋工業大学 レスキューロボットプロジェクト
SAZANKA
【活動内容】
災害現場や人の活動が困難な区域への投入を想定した実用的なレスキューロボットの開発を行い、ロボカップレスキュー実機リーグジャパンオープンや世界大会、RoboCup Asia-Pacificでの上位入賞を目標に活動しています。
■レスキューロボットプロジェクト SAZANKA HP
https://nitsazanka.studio.site/page
【インタビューに答えてくれた方】（2022年3月現在）
塚崎 優生さん（部長）（名古屋工業大学 創造工学教育課程 機械工学分野3年）
中田 尚希さん（機体班長）（名古屋工業大学 電気・機械工学科 機械工学分野3年）
『ミスミ学生ものづくり支援』を
利用して
今回は、チーム設立からまだ1年目ながらも、ロボカップレスキュー実機リーグでの上位入賞を目標に活動されている 名古屋工業大学『レスキューロボットプロジェクト SAZANKA』の部長 塚崎 優生さんと、機体班長の中田 尚希さんにお話を伺いました。
ミスミ学生ものづくり支援では、主に卓上ボール盤やチップソーのような制作に必要な基本的な機器や工具などを注文させていただきました。私たちのチームは1年前に設立したばかりで、来年度に控える部活昇格までは部室を持つことができません。今までは大学の講義室やものづくりテクノセンター（工作室）の工作機械等を活用しながらロボットを製作してきました。そのため、自分たちが思い描くような部品加工ができず、アイディアの実現を断念せざるを得ない状況でした。
新部室に設置予定の卓上ボール盤。即座に加工が可能となり作業効率がアップ
今回の「ミスミ学生ものづくり支援」を通じて、新部室に設置する工作機械の整備ができ、来年度に向け着々と準備を進めています。簡単な作業であれば部室内で全て行うことができるため作業効率が向上し、自分たちのアイディアも思い通りの形にしやすくなり、より高度な設計を実現できるようになったのではないかと思います。
ロボットに搭載する新ギアユニット
開発をはじめスケジュール管理でも
さまざまな工夫をしています
レスキューロボットプロジェクト SAZANKAは、2020年11月にロボコン経験者を中心に設立したチームです。それぞれがロボコンで培ってきた知識や技術を活かし、“独創的なアイディアでレスキューロボット分野に新しい角度から挑戦したい”という思いのもと活動をしています。現在は機体班、回路班、制御班の3班から構成され、各班で連携を取りながら作業を分担し効率的に開発を進めています。
私たちは災害現場や人の活動が困難な区域で使用される実用的なレスキューロボット開発のため、機動性を第一に考慮し「コンパクトさ」を追求して、ゼロからロボットを製作しました。私たちのロボットは、コンパクトながらもロボットハンドは6軸を有しています。コンパクトな機体を目指したため、必要な機能をすべて搭載し切ることには非常に苦労しました。機体設計段階から、CAD上で基板やセンサ、カメラ等の配置に至るまで細かく調整し、極力無駄がない機体へと仕上げていきました。ミスミで注文するパーツの多くは、CADデータでダウンロードが可能だったため、とてもスムーズに設計ができました。
コンパクトさを追求した機体HISUI（翡翠）
また、チーム設立後まもなく、豊富な資金がないなかで、いかに低予算で信頼性の高い機体を製作するかも大きな課題でした。そこで、大きな負荷がかかるアームの関節には中華テーブルのターンテーブルを代用してコスト削減をしたり、クローラ部分では３Dプリンタを用いて、同形状パーツを作成し連結させることで軽量化させるなど、さまざまな工夫を凝らし製作を行いました。何度も試作を繰り返し、より良いものへと改善していくと同時に、大会本番等での破損が予想されるパーツはあらかじめ交換しやすいよう設計にし、互換パーツを複数用意しいつでも交換できる体制も整えました。
いかに効率よくロボットを完成させるかという点では、部長と各班長を中心に、各メンバーが1週間単位で達成目標を設定し、「常に小さな目標」を持って制作を進めていけるようスケジュール管理も徹底しています。
製作風景の様子
今後の目標はさらに上位入賞を目指し
チーム一丸となること
今後は、次回のロボカップレスキュージャパンオープンでの3位入賞に向けて、1号機に大幅な改良を加えた2号機の開発に取り組みます。昨年11月に出場したRoboCup Asia-Pacificでは、完走に時間がかかるフィールドがあることや、基板同士の通信トラブルが発生し期待通りに動かなくなるなど様々な課題を見つけました。それらの課題をクリアし、より多くのフィールドを走破出来る実用性の高いロボットに改善したいと考えます。さらに、逆運動学を用いたロボットアームの制御や、フィールドの凹凸に合わせた足回りの自動制御など、汎用性の高いレスキューロボットを実現できるよう開発を進める予定です。
また、大会での入賞や技術交流だけではなく、先輩から後輩への技術継承もとても重要であると考えているため、2号機製作では1,2年生を主体とし、3年生はサポートに回るなど、1,2年生が独自でロボットを開発できるよう体制を強化し、チーム一丸となって取り組んでまいります。
インタビューに答えてくれた部長の
塚崎 優生さん
機体班長の中田 尚希さん
大会での様子
最後に、「ミスミ学生ものづくり支援」と「ものづくりに取り組む学生のみなさん」へ
メッセージをいただきましたのでご紹介します。
私たちは、この活動を通してチームで一つのプロジェクトに取り組む面白さと難しさを実感しています。チームには様々なメンバーがおり価値観も考え方も違うため、設計思考や製作スピードに至るまで、それぞれの個性があります。メンバーの個性を惹きだすためのリーダーシップの難しさなども痛感しています。一方で、1つのゴールに向かうには、さまざまなアプローチ方法があり、ものづくりに限らずですが、固定概念にとらわれずに多角的な視野をもつべきだという事を学ぶことができました。チーム全体としてチャレンジ精神や独創性を大切にし、常に新しいことに挑戦し続けるチームでいたいと思います。
コロナ禍で大会なども流動的になり、もどかしい思いをすることも多いですが、ものづくりに携わるみなさんが、それぞれのチーム目標を達成できるようお互いに頑張りましょう！